「UAV がエリアの地図を持たず、未知の障害物が動き回るような最も困難な環境において、私たちは安全性の数学的保証を確立しました。プランナーが知っておく必要がある唯一のことは、障害物の最大速度です。それを考慮すると、地図がなくてもどのような環境でも使用でき、UAV が何にもぶつからないことがわかります。」と Kota’23 氏は言います。 MIT で航空宇宙学博士号を取得しており、この新しいシステムに関する論文の筆頭著者です。 この論文には、マドリードの教皇庁コミラ大学の助教授であるヘスス・トルデシリャス博士(22 年)も参加しています。 MIT大学院生のHuang Rached氏、Lily Sun氏、Yihuan Jia氏。および主著者であるジョナサン・P・ハウ氏はフォード航空宇宙学教授であり、マサチューセッツ工科大学情報意思決定システム研究所(LIDS)と航空宇宙制御研究所(ACL)の主任研究員である。研究分野 ロボティクスに関するIEEEトランザクション。 安全第一 軌道計画者は、UAV のカメラとセンサーからの画像とデータを使用して、車両の目標に到達する飛行経路を決定します。 既存のプランナーのほとんどは、障害物が動かない未知の静的環境向けに設計されているか、ロボットが衝突しないという正式な保証なしに動的障害物を自由に回避します。 ドローンが遠隔地の災害現場に医療物資を届ける場合など、危険な状況では正式な安全保証が重要です。しかし、実際の展開の動的な環境で起こり得るすべてのクラッシュを計算しようとすると、時間がかかりすぎます。 「未知の動的環境では、信頼できる仮定はあまりありません。この種の環境では、研究者は軌道が安全であることを数学的に保証することがまだできていません」と近藤氏は説明します。…